自动控制系统的分类方法很多，有按结构特点分类，有按输入特点分类，有按系统输出量与输入量的关系分类。下列（）是按系统输出量与输入量的关系分类的。

A、复合控制系统

B、多回路控制系统

C、随动系统

D、线性控制系统

E、非线性控制系统