甲、乙、丙、丁四种易溶于水的物质，分别由NH₄⁺、Ba²⁺、Mg²⁺、H⁺、OH^-、Cl^-、HCO₃^-、SO₄^2-中的不同阳离子和阴离子各一种组成。已知：

①将甲溶液分别与其它三种物质的溶液混合，均有白色沉淀生成；

② 0.1mol/L乙溶液中c（H⁺）>0.1mol/L；

③ 向丙溶液中滴入AgNO₃溶液有不溶于稀HNO₃的白色沉淀生成。下列结论不正确的是 [ ]

A. 甲溶液含有Ba²⁺

B. 乙溶液含有SO₄^2-

C. 丙溶液含有Cl^-

D. 丁溶液哈有Mg²⁺

简述闭环数控系统的控制原理，它与开环数控系统有什么区别？