参考答案：

①非形式化的需求规约：以一种自然语言来表达。

②半形式化的需求规约：以半形式化符号体系（包括术语表、标准化的表达格式等）表达。

③形式化的需求规约：以一种基于良构数学概念的符号体系来编制。