D。

根据两圆的位置关系的判定：外切（两圆圆心距离等于两圆半径之和），内切（两圆圆心距离等于两圆半径之差），相离（两圆圆心距离大于两圆半径之和），相交（两圆圆心距离小于两圆半径之和大于两圆半径之差），内含（两圆圆心距离小于两圆半径之差）。因此，

∵两圆半径分别为3cm和7cm，且圆心距d=10cm，

∴3+7=102，即两圆圆心距离等于两圆半径之和。

∴两圆的位置关系为外切。故选D。