Na₂CO₃是一种白色粉末，可以跟CO₂和H₂O反应生成NaHCO₃，该反应的化学方程式为______；Na₂CO₃与稀盐酸反应放出CO₂，写出反应的化学方程式______，但实验室却不用这个反应制备CO₂，其主要原因可能是：______；已知Na₂CO₃的溶解度比NaHCO₃大，那么在饱和的Na₂CO₃溶液中连续通入CO₂，可观察到的现象是：______．

自适应控制的自动舵中，在恶劣天气情况下，由海浪所引起的高频干扰会产生没有意义的操舵响应，这种形式的操舵不仅造成舵机的机械磨损，而且会引起推进能耗损失。采用（）可以很好地滤去高频干扰。

A.自适应最优控制器

B.自适应的卡尔曼滤波

C.自适应PID控制

D.自适应船舶数学模型