参考答案：

有副翼的，平衡周期变剧，通过副翼的周期性变化，克服挥舞，稳定周期变剧，通过机械的方式平衡补偿。

无副翼的，通过电子陀螺仪调整周期变剧中的螺距补偿，克服周期变剧中的挥舞。