参考答案：

工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。

三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。

六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统、控制系统。其中机械部分包括驱动系统和机械结构系统；传感部分包括感受系统和机器人-环境交互系统；控制部分包括人机交互系统和控制系统。