参考答案：

1.直角坐标式（3P）：其运动是解耦的，控制简单，但运动灵活性较差，自身占据空间最大。

2.圆柱坐标式（R2P）：其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好，但自身占据空间也较大。

3.极坐标式（2RP）：其运动耦合性较强，控制也较复杂，但运动灵活性好，自身占据空间小。

4.关节坐标式（3R）：其运动耦合性较强，控制较复杂，但灵活性最好，自身占据空间也最小。

5.平面关节型（SCARA.：仅平面运动由耦合性，控制较通用关节型简单，但运动灵活性更好，千锤平面刚度好。