参考答案：

工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境和软件环境。其中与硬件环境的交互主要是与外部设备的通信、工作域中障碍和自由空间的描述、操作对象物的描述；与软件环境的交互主要是与生产单元监控计算机所提供的管理信息系统的通信。