参考答案：

消除焊后残余应力的方法有以下几种：

（1）高温回火、有整体高温回火和局部高温回火两种；

（2）温差拉伸法，也称低温消除应力法；

（3）机械拉伸法，也叫过载法；

（4）振动法。