根据测量到的系统辅助变量，找出预先设定好的参数来改变控制器的增益，以补偿对象特性变化对系统控制质量的影响的是（）自适应控制系统。

A.变增量

B.模型参考

C.直接优化目标函数

D.自校正调节器