蝙蝠在夜间飞行时不会撞到障碍物，是因为它在飞行时发出________（选填“次声波”或“超声波”），这些声波碰到墙壁或昆虫时会_________回来，根据回声到来的方位和时间，它可以确定目标的位置和距离，蝙蝠所采用的这种方法叫做_________。根据这一原理，科学家发明了_______________。