参考答案：

⑴前馈控制器的选择

①用模拟表实施通过特定的前馈控制器，或采用运算单元自行构造；

②用软件实现

⑵参数整定

①单纯的前馈控制，可视工艺要求进行参数整定；先调整K_d，然后调整T1、T2

②前馈—反馈相结合，先整定反馈系统，再重复步骤①。