参考答案：刘氏兄弟可对县公安局的处罚决定不经申诉而直接起诉。案件应该公开审理。
《中华人民共和国行政诉讼法》第37条规定：“对属于人民法院受案范围的行政案件，公民、法人或者其他组织可以先向上一级行政机关或者法律、法规规定的行政机关申请复议，对复议不服的，再向人民法院提起诉讼；也可以直接向人民法院提起诉讼。”所以刘氏兄弟俩可以直接提起行政诉讼。
《中华人民共和国行政诉讼法》第45条规定：“人民法院公开审理行政案件，但涉及国家秘密、个人隐私和法律另有规定的除外。”所以，虽然两兄弟中有未成年人，但由于未涉及国家秘密和个人隐私，应该公开审理。