汽车用活塞式内燃机每一次将热能转化为机械能，都必须经过______、______、______和______这样一系列连续工程，这称为发动机的一个______。

在起重机中使用较多的控制器有鼓型控制器、（）控制器、（）控制器和联动控制器台等。