在自适应控制的自动舵中，扩展型卡尔曼滤波器的作用是（）。

A.滤除高频海浪的影响，估计船舶运动参数K、T

B.滤除高频海浪的影响，计算最优舵角控制指令

C.消除偏航角速率的影响，估计船舶运动参数K、T

D.消除舵角反馈速率的影响，计算最优舵角控制指令