阅读下列材料
材料一：
远在意大利旅行家马可波罗1275年抵达元上都之前一千多年，曾有一个罗马商团经丝绸之路沙漠路线来到黄河流域，惊动了东汉洛阳宫廷。这是欧洲与中国有据可考的首次直接交往。范晔的《后汉书》和古罗马推罗城地理学家马林(Marinus of Tyre)的《地理学导论》，都著录了古罗马人这次神秘的中国之行。
材料二：
公元2世纪希腊学者托勒密(claudius Ptolemy)(公元85～165年)曾著《地理志》一书，书中详述自幼发拉底河口，经美索不达米亚、米地亚、爱克巴塔那(阿蛮)、帕提亚(安息)、赫克桐及罗斯(和椟)、马嘉那、安梯俄齐亚(木鹿)、巴克特拉(大夏)、石塔，进入中国的路线和方位。这是西方古典作家第一个对“丝绸之路”有记载的学者。
材料三：
冬十一月，西域蒙奇、兜勒遣使内附。——《后汉书·和帝纪》永元十二年(公元100年)，一说：蒙奇是安息王朝东部省份，兜勒就是色雷斯。
材料四：
于是五十余国悉纳质内属，其条支、安息诸国，至于海濒，四万里外，皆重译贡献。(永元)九年，班超遣椽甘英穷临西海而还……
于是远国蒙奇、兜勒，皆来归服，遣使贡献。——《后汉书·西域传》
请回答：

汉代曾经有张骞、班超、甘英三位出使西域的使者，他们分别在什么时期