凸轮机构中可准确地实现任意运动规律的从动件形式是（）

A.平底从动件

B.尖顶从动件

C.滚子从动件

D.曲面从动件

下列表达式中，I表示电流，R表示电阻，E表示电源电动势，r表示电源内阻，则闭合电路负载端电压U的计算公式应为（）。

A.U=I（R+r）

B.U=E+IR

C.U=IR

D.U=E+Ir