参考答案：

①按被控制对象运动轨迹分：点位控制系统、直线控制系统、连续控制系统；

②按执行机构的控制分：开环控制、闭环控制、半闭环控制；

③按实现数控逻辑功能的构成分：硬件数控、软件数控。