下列有关控制系统的数学模型描述错误的是（）。

A.微分方程是在时间域内描述系统动态性能的数学模型

B.线性微分方程经过拉氏变换，即可得到传递函数

C.根轨迹法是建立在传递函数模型基础上的

D.传递函数仅可以表征系统的动态性能

常见的液压调速器有哪几种形式？其工作原理是什么？