如图所示，两个摩擦传动的轮子，A轮为主动轮，转动的角速度为ω，已知A ，B 两个轮的半径分别是R₁和R₂，C点离圆心O₂的距离为，则C点处的向心加速度是__     __。

目前离心式压缩机的齿轮传动结构型式有平行轴人字齿和（）两种。