参考答案：

脊索动物起源于无脊椎动物，其中棘皮动物和半索动物与脊索动物亲缘关系较近的观点为大多数人所接受。

棘皮动物和半索动物均为后口动物，其中胚层由原肠突出形成，棘皮动物的短腕幼虫和半索动物柱头幼虫在结构上相似，且肌肉中既含有肌酸又含有精氨酸，这些表明这两类动物亲缘关系较近，同时也表明它们与脊索动物关系较近。

多数人认为棘皮动物和脊索动物具有共同的祖先，脊索动物的祖先可能类似于尾索动物的幼体，它向两个方向发展，一是经过变态，成为固着生活，具鳃裂作为取食和呼吸器官，另一个方向是幼体期延长并适应新的生活环境，不再变态，产生生殖腺并进行繁殖，发展成具有脊索、背神经管和鳃裂的自由运动的脊索动物。