参考答案：

传动的形式有四种：

⑴机构传动：采用带齿轮等机械零件组成的传动装置来进行传动；

⑵液压传动：采用液压元件，利用液体作为工作介质，以其压力进行传动；

⑶气压传动：采用气压元件，利用气体作为工作介质，以其压力进行传动；

⑷电气传动：采用电力设备和电气元件，利用调整其电压、电流、电阻参数来实现能量传动。