关于幼儿认知的发展，下列说法错误的是（）。

A.幼儿认知发展的主要特点是具体形象性和不随意性占主导地位，抽象逻辑性和随意性初步发展

B.幼儿初期一般只能掌握比较具体的实物概念，而不易掌握一些比较抽象的概念、关系概念、道德概念

C.教育的任务是指引导幼儿认知从具体形象性向抽象逻辑性过度，从不随意性向随意性过度，为幼儿进入学校学习做准备

D.幼儿初期有意识记占据优势，幼儿对感兴趣的、印象鲜明的、强烈的事物容易记忆

PID参数的意义，如何进行调节？