如图所示为医院化验室分离物质时常用的离心沉淀器。该离心沉淀器正常工作时角速度可达500rad/s，试管底部离转轴中心的距离是4.0cm，当沉淀物在底部相对于试管静止时，其线速度v=___________m/s，向心加速度a=_____________m/s²。

何为动机？简述动机与需要，动机与工作效率的关系。