参考答案：

CAN数据总线由一个控制器，一个收发器，两个数据传输终端以及两条数据线组成；特点：多主通信，报文的发出，系统的灵活性，通信速度，可要求远程数据，错误检测功能、错误通知功能、错误还原功能，故障的界定，连接。