参考答案：

1、单轴关节：只有一个运动轴，作一组运动。包括屈戌关节和车轴关节。

2、双轴关节：有两个相互垂直的运动轴，做两组运动。包括椭圆关节和鞍状关节。

3、多轴关节：有三个互相垂直的运动轴，可作各种方向的运动。包括球窝关节和平面关节。