已知：等腰△ABC内接于半径为6cm的⊙O，AB=AC，点O到BC的距离OD的长等于2cm．求AB的长．

自适应自动舵系统中，采用扩展型卡尔曼滤波器的估计部分获得的信号将被输送到控制部分，下列对该控制部分的描述中不正确的是（）。

A.分为最优计算器和最优控制器两部分

B.通过最优计算器可以获得控制器部分的最优增益

C.最优控制器根据卡尔曼滤波器的输出和最优增益，可获得最佳的舵角指令

D.最优控制器采用扩展型卡尔曼滤波器