答案：B

题目分析：本题考查的是有关西周分封制的内容。西周分封制规定了诸侯应尽的义务，包括：服从周王的命令，治理好诸侯国，保卫周王，定期朝觐、纳贡和服役。周幽王初次“烽火戏诸侯”时，诸侯带领兵马闻警而至，开赴镐京勤王，这是在履行他们保卫周王的义务。禅让制是尧舜禹时期推举部落联盟首领的制度，宗法制主要指嫡长子继承，井田制是一种土地制度。所以答案选B。