参考答案：D

解析：

法律上的认识错误，是指行为人对自己行为的法律性质有不正确的理解。处理法律上的认识错误的总原则是：行为人的刑事责任依法判定，不因主观上的认识错误而发生变化，A项法律上的认识错误不可能排除犯罪故意。如果行为人只是对犯罪对象认识的错误，但是对犯罪客体认识没有错误，则不能排除犯罪故意，对刑事责任也不能发生任何影响，B项对象认识错误也不能排除犯罪故意。手段的认识错误，不影响罪过成立，但是可能影响犯罪停止形态，即如果危害结果没有发生，行为人只负犯罪未遂的刑事责任，C项手段认识错误也不可能排除某种犯罪故意。客体认识错误，即行为人意图侵犯一种客体，而实际上侵犯了另一种客体。对于客体认识错误的案件，一般认为应当按照行为人意图侵犯的客体定罪，即依行为人主观认识的客体种类定罪。在客体认识错误的情况下，有可能排除某种犯罪故意。故选D。