参考答案：D

解析： 公诉案件的被害人及其法定代理人或者近亲属、自诉案件的自诉人及其法定代理人或者近亲属、附带民事诉讼的当事人及其法定代理人在符合法定条件下都可以委托诉讼代理人，因此说刑事诉讼代理是针对自诉案件而设立的制度是不准确的。D项错误。刑事辩护人的产生有犯罪嫌疑人、被告人委托辩护和人民法院指定辩护两种方式，而刑事诉讼代理只有被代理人委托一种方式。因此C项正确。辩护人在刑事诉讼中具有独立的诉讼地位，不受犯罪嫌疑人、被告人意志的约束，而刑事诉讼代理人只能在被代理人授权范围进行诉讼；刑事辩护人承担辩护职能，诉讼代理人承担抗诉职能，因此两者的地位和权利不同。A、B项不当选。