是否采用计划性风险自留对策，应从费用、期望损失、( )等方面与工程保险比较后能得出结论。

A．风险概率、机会成本、服务质量

B．风险概率、机会成本、税收

C．机会成本、服务质量、税收

D．服务质量、税收、风险概率

机器人的驱动方式主要有（）、（）和（）三种。