下列说法正确的是（　　）

A．平抛运动是曲线运动，所以不可能是匀变速运动

B．平抛运动的加速度不变，所以平抛运动是匀变速运动

C．匀速圆周运动的速度大小不变，所以匀速圆周运动是匀速运动

D．匀速圆周运动的加速度大小不变，所以匀速圆周运动是匀变速运动

模型算法控制的预测控制系统，包含内部模型、（）等四个计算环节。