某公司的业务员甲与客户乙通过Internet交换商业电子邮件。为保障邮件内容的安全，采用安全电子邮件技术对邮件内容进行加密和数字签名。在如图20-1所示的安全电子邮件技术的实现原理图中，(1)～(4)处应分别填入______。

A．乙的公钥、DES算法、乙的公钥、乙的私钥
B．会话密钥、MD5算法、甲的私钥、甲的公钥
C．甲的公钥、乙的公钥、甲的公钥、甲的私钥
D．数字证书、甲的公钥、乙的私钥、乙的公钥

图示为汽车转向二自由度模型，描述其运动的微分方程为