答案：B

解析：人耳若能听到声音，需满足：物体振动发声→在介质中传播→人耳接收（频率为20-20000Hz的声波），三个过程缺一不可，超声波和次声波人是听不到的。

A、物体振动能够发声，若没有满足声音传播的介质，人耳是听不到声音的，故A选项错误；

B、只要能听到声音，说明有声音产生，所以物体一定在振动，故B选项正确；C、人听不到声音，也许是没有满足声音传播的介质，故C选项错误；D、结合上升三个选项，可知D选项错误；故选B．