参考答案：

（1）改变电枢回路电阻调速。

特点：机械特性变软、低速时，调速电阻上耗能较多。负载若有变化，转速变化较大。

（2）改变励磁回路电阻调速。

特点：可得到平滑的无级调速，调速电阻功耗小，调速稳定性好。

（3）改变电枢电压调速。

特点：可得到平滑无级调速，机械特性硬，转速稳定。