答案：D

题目分析：A、家兔是哺乳动物，体内具有肝脏，体表被毛，但这不是哺乳动物特有的结构，A错误。

B、心脏，不但哺乳动物有，其他低等的动物也有，小狗的体腔内也有，这也不是哺乳动物特有的结构，B错误。

C、肾脏是泌尿系统，所有哺乳动物都有的，但不是特有，C错误。

D、哺乳动物体腔内特有结构是膈肌。膈肌是哺乳动物的一个特征。膈肌将体腔分为胸腔和腹腔二部分，并形成胸廓，有辅助呼吸作用。哺乳动物靠控制膈肌的收缩可以让体内的膈提起或下压，从而导致胸腔体积变化，引起肺的收缩或扩张，以此进行呼吸。这也是哺乳动物特有的呼吸方式，D正确。