参考答案：

（1）主轴准停（刀具定向）并上升到某固定点（如换刀点）；

（2）刀库前进，库门打开，接受主轴上刀具；（抓住刀具）

（3）主轴松开刀具并上移，离开刀具至安全距离；

（4）刀库转位，实现选刀；

（5）主轴下移，抓牢选定的刀具；

（6）刀库后退，关闭库门，换刀过程结束。