患者男，44岁，来院体检。膀胱B型超声：膀胱右壁 * * 状新生物，直径2cm。

关于闭孔神经反射的发生，叙述正确的是（）

A. * * 及膀胱腔内局部麻醉可以避免闭孔神经反射的发生

B.蛛网膜下腔麻醉可以避免闭孔神经反射的发生

C.连续硬膜外麻醉可以避免闭孔神经反射的发生

D.骶丛阻滞麻醉可以避免闭孔神经反射的发生

E.局部麻醉、蛛网膜下腔麻醉、连续硬膜外麻醉和骶丛阻滞麻醉都不能避免闭孔神经反射的发生

试述工业机器人平衡系统良好设计的主要三条途径？