一位同学根据车轮通过两段铁轨交接处发出的响声估测火车速度，他把开始记时的那一响声计次数“1”，当他数到“21”次时，停止计时，表上时间显示经过了15s。已知每段铁轨长12.5m，求火车的速度。

试题三（25 分）阅读以下关于嵌入式软件体系架构的叙述，在答题纸上回答问题1 至问题3。某公司承担了一项宇航嵌入式设备的研制任务。本项目除对硬件设备环境有很高的要求外，还要求支持以下功能：（1）设备由多个处理机模块组成，需要时外场可快速更换（即LRM 结构）；（2）应用软件应与硬件无关，便于软硬件的升级；（3）由于宇航嵌入式设备中要支持不同功能，系统应支持完成不同功能任务间的数据隔离；（4）宇航设备可靠性要求高，系统要有故障处理能力。公司在接到此项任务后，进行了了反复论证，提出三层栈（TLS）软件总体架构，如图3-1所示，并将软件设计工作交给了李工，要求其在三周内完成软件总体设计工作给出总体设计方案。

【问题3】（7 分）故障处理是宇航系统软件设计中极为重要的组成部分。故障处理主要包括故障监视、故障定位、故障隔离和系统容错（重组）。用150 字以内的文字说明嵌入式系统中故障主要分哪几类？并分别给出两种常用的故障滤波算法和容错算法。