对于四面体ABCD，给出下列四个命题

①若AB=AC，BD=CD，则BC⊥AD；

②若AB=CD，AC=BD，则BC⊥AD；

③若AB⊥AC，BD⊥CD，则BC⊥AD；

④若AB⊥CD，BD⊥AC，则BC⊥AD。

其中真命题的序号是（    ）。（写出所有真命题的序号）

车轮常见故障有车轮磨耗、裂纹、轮毂松动、踏面擦伤、踏面剥离和（）。