如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。

A．柔顺控制

B．PID控制

C．模糊控制

D．最优控制

车间通道不顺畅时，易造成：（），（），（）。