参考答案：

①路试检验的设备：五轮仪和制动减速仪

②检验参数包括：行车制动性能检测、应急制动性能检测、驻车制动性能检测、路试制动性能检测

③台式检验的设备：制动检测台

④制动力、制动力协调时间、左右轮制动力差。