参考答案：

（1）比例调节依据：偏差的大小来动作。

（2）积分调节依据：偏差是否存在来动作。

（3）微分调节依据：偏差变化速度来动作。

（4）比例调节及时、有力，但有余差。

（5）积分调节消除余差。

（6）微分调节有超前调节的作用