三年级有18人参加大合唱，四年级有14人参加大合唱，五年级有14人参加大合唱。

（1）如果站成4行，每行多少人？还剩下多少人？   

（2）实际站队时，共站了4行，其中第二行比第一行多1人，第三行比第二行多1人，第四行比第三行多1人。请你算一算，第一行应站几人？  

（3）合唱队由3位老师带领去外地演出，1辆车可乘坐16人，3辆车够吗？

为什么采用非线性控制系统？有哪几种实施方法？