公文筐测试目前在我国的应用处于( )阶段。

A．成熟与创新

B．起步与开发

C．探索与实证

D．兴起与发展

操自动舵时船舶出现明显对称S航迹，其故障原因是（）。

A.积分环节

B.微分环节

C.比例环节

D.舵角反馈环节