参考答案：

①陶谦求援孔融，黄巾军包围北海，孔融自顾不暇，派太史慈星夜求见刘备。②刘备收到信件之后同关羽、张飞点精兵三干，往北海郡进发。③关羽斩黄巾军余党首领管亥于马下。④太史慈、张飞、刘备驱兵掩杀，城上孔融也驱兵出城。⑤两下夹攻，余党溃散，解了北海之围。