参考答案：B

解析：

题干中所说到的“胸有成竹”所体现出来的是物质对意识的决定作用以及意识的能动作用，体现了人认识事物的规律的可能性和必要性。选项A“纸上谈兵”割裂了 理论和时间的关系，片面强调理论而忽视实践；选项B“庖丁解牛”同样体现了认识和把握事物规律，能收到好的效果；选项C“郑人买履”说明做事死板教条，不 从实际出发，终将一事无成；选项D“邯郸学步”是警示世人共性的东西可以借鉴，但不能不顾个性的一味模仿。因此本题选择B项。