参考答案：

作用：改变机器人手在空间的位置。（2）关节类型：平移关节和回转关节。机器人臂部的伸缩、升降和纵（横）向的移动均属于平移运动，其实现的典型机构主要有：（1）活塞油缸、活塞气缸（2）齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构

机器人臂部回转运动常用的典型机构有：（1）油马达、气马达、摆动液压缸（2）各种轮系机构（3）齿条齿轮机构（4）滑块曲柄机构（5）活塞缸加连杆机构（机器人臂部的俯仰运动）