机器人最基本的控制方法有哪些？
参考答案：
1）关节的运动控制及转矩（力）控制2）轨迹控制3）利用传感器反馈的运动调整
患者女性，36岁，咳嗽、咳痰10年，间歇咯血，体检左下肺背部闻及湿哕音，杵状指 (+)。诊断首先考虑
A．肺结核
B．支气管扩张症
C．慢性支气管炎
D．慢性肺脓肿
E．先天性肺囊肿
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