机器人最基本的控制方法有哪些？
参考答案：
1）关节的运动控制及转矩（力）控制2）轨迹控制3）利用传感器反馈的运动调整
证券登记结算机构应当妥善保存登记、托管和结算的原始凭证。重要的原始凭证的保存期不少于（）。
A.五年
B.八年
C.十年
D.二十年
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